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ubuntu更换国内源

查看版本号

lsb_release -a

codename就是你的Ubuntu版本的代号，需将以下bionic更改为自己系统的版本

sudo gedit /etc/apt/sources.list

#清华源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

再执行sudo apt update及sudo apt upgrade

然后就可以sudo dpkg -i ipscan_3.6.2_amd64.deb了

macosx86 broadcom

(11条消息) macosx86 Broadcom NetXtreme Gigabit Ethernet 网卡_weixin_33737134的博客-CSDN博客

树莓派局域网扫描工具

使用sudo apt-get install arp-scan 安装(确保网络链接正常)

利用ifconfig 或ip addr 查看本机的ip地址,一般有线在interface en0/eth0, 无线在wlan0上.

ifconfig

然后就可以查看同一局域网的其他设备

sudo arp-scan -I eth0 --localnet

linux快速搜索历史命令

ctr+r快捷键（推荐）

   一个比较快速的方法是使用"ctrl+r"快捷键，在命令行使用ctrl+r，ctrl+r是反向搜索 (reverse-i-search )


  输入要查找命令的关键字，会显示在第二个红色标记位置，如果找到对应的命令，会显示在第三个标记位置，  如果不是自己期望的命令，可以多次使用“ctrl+r”切换显示命令，然后按键enter或者->即执行命令。

mqtt服务器的软看门狗

import os

def getpidinfo():
    p=os.popen('pidof chrome')
    line=p.readline()
    return(line.split())

if __name__ == '__main__':
    if getpidinfo() == []:
        print('none')
    else:
        for i in getpidinfo():
            print(i)

可部署版本

import os
import time
def getpidinfo():
    p=os.popen('pidof mosquitto')
    line=p.readline()
    return(line.split())

if __name__ == '__main__':
    while True:
        if getpidinfo() == []:
           print(getpidinfo())
           os.system('sudo systemctl restart mosquitto.service')
           time.sleep(5)
        else:
           continue

shell脚本修改wordpress上传文件大小限制

sudo find /etc/php/7.4/apache2/ -name 'php.ini' | xargs sed -i 's/upload_max_filesize = 2M/upload_max_filesize = 50000M/g'

sudo find /etc/php/7.4/apache2/ -name 'php.ini' | xargs sed -i 's/post_max_size = 8M/post_max_size = 50000M/g'

https://blog.csdn.net/qq_38329197/article/details/104961972

对于上传文件大于20G的需要安装插件Big File Uploads

树莓派控制舵机

from time import sleep
import RPi.GPIO as GPIO
 
GPIO.setmode(GPIO.BCM)#以BCM模式使用引脚
GPIO.setwarnings(False)# 去除GPIO警告
 
 
def setServoAngle(servo, angle):#此函数将角度转换为占空比
    pwm = GPIO.PWM(servo, 50)#设置pwm波为50Hz，也就是20ms一周期
    pwm.start(8)#启动pwm
    dutyCycle = angle / 18. + 3.#此公式由舵机调零推算得出（+3是偏移量）（占空比=%2.5+（目标角度/180°）*（%12.5-%2.5））
    pwm.ChangeDutyCycle(dutyCycle)#调整pwm占空比
    sleep(0.3)
    pwm.stop()#关闭pwm
 
 
if __name__ == '__main__':
    import sys
 
    servo = int(sys.argv[1])#外部输入参数
    GPIO.setup(servo, GPIO.OUT)#设置指定的引脚为输出模式
    setServoAngle(servo, int(sys.argv[2]))
    GPIO.cleanup()#清除引脚占用

python3 文件名舵机引脚舵机角度

注意：控制舵机转动时，发送的控制舵机旋转的两条命令之间要有一定间隔，因为舵机执行转动命令转到固定角度需要一定的时间。
有时执行时需要以sudo执行

硬件连接部分：
舵机为MG90S型号，由三根线控制，棕色为负，红色为正，橙色是信号线

此舵机可以由树莓派直接供电，不需要外接电源

棕色GND

红色VCC

橙色GPIO

舵机接线后一定要检查连接是否正确再上电！！！否则可能会烧坏树莓派！可以在舵机和树莓派之间接一10k电阻。保护树莓派。

此引脚图为网口对着自己时
舵机调零：
舵机旋转角度是绝对位置，每一个位置对应固定的角度（类似于tab缩进，光标在屏幕上有固定的位置，当按下tab键时，光标跳到固定位置而不是固定缩进多少格），mg90s的旋转角度为0°~180°。

舵机调零是指当代码控制舵机在某一位置时（例如0度），舵机臂有可能不在0°位置，此时要通过改变舵机臂的固定位置，使舵机臂物理上处于0°位置。

舵机控制原理：（引用于此秒懂舵机角度控制原理 – 八色木）
舵机内部的控制电路，电位计（可变电阻器）和电机均被连接到电路板上，如内部结构图的右边部分。控制电路通过电位计可监控舵机的当前角度。

如果轴的位置与控制信号相符，那么电机就会关闭。如果控制电路发现这个角度不正确，它就会控制马达转动，直到它达到指定的角度。舵机角度根据制造商的不同而有所不同。比如，一个180度的舵机，它可以在0度至180度之间运动。由于限位装置被安装在主输出装置上，超出这个范围机械结构就不能再转动了。

舵机的输出功率与它所需要转动的距离成正比。如果输出轴需要转动很长的距离，马达就会全速运转，如果它只需要短距离转动，马达就会以较慢的速度运行，这叫做速度比例控制。

控制线用于传输角度控制信号。这个角度是由控制信号脉冲的持续时间决定的，这叫做脉冲编码调制（PCM）。舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围，总间隔为2ms。脉冲的宽度将决定马达转动的距离。例如：1.5毫秒的脉冲，电机将转向90度的位置（通常称为中立位置，对于180°舵机来说，就是90°位置）。如果脉冲宽度小于1.5毫秒，那么电机轴向朝向0度方向。如果脉冲宽度大于1.5毫秒，轴向就朝向180度方向。以180度舵机为例，对应的控制关系是这样的：

0.5ms———— 0度；

1.0ms———— 45度；

1.5ms———— 90度；

2.0ms———– 135度；

2.5ms———– 180度；

占空比是指在一个脉冲循环内，通电时间相对于总时间所占的比例。占空比(Duty Ratio)在电信领域中有如下含义：例如：脉冲宽度1μs，信号周期4μs的脉冲序列占空比为0.25。
舵机代码中是以占空比来进行舵机旋转角度的控制，而占空比和角度的变化是线性，所以可以得到计算公式为：

占空比 = (0.5ms/20ms) + (旋转角度/180°）((2.5ms/20ms) – (0.5ms/20ms))

20ms是一个脉冲循环的周期，由设置的pwm波的频率为50Hz计算得到。

import RPi.GPIO as GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
signal = 18
GPIO.setup(signal, GPIO.OUT)
frequency = 50
pwm = GPIO.PWM(signal, frequency)
def get_duty(direction):
    duty = (1/18)*direction + 2.5
    return duty

if __name__ == '__main__':
    try:
        pwm.start(0)
        while True:
            direction = float(input("Please input a direction between 0 and 180:"))
            duty = get_duty(direction)
            pwm.ChangeDutyCycle(duty)            
    except Exception as e:
        print('An exception has happened',e)        
    finally:
        pwm.stop()
        GPIO.cleanup()

micropython的mqtt编程

main.py

# Complete project details at https://RandomNerdTutorials.com

def sub_cb(topic, msg):
  print((topic, msg))
  if topic == b'notification' and msg == b'received':
    print('ESP received hello message')

def connect_and_subscribe():
  global client_id, mqtt_server, topic_sub
  client = MQTTClient(client_id, mqtt_server,port=21892,user='roown',password='Chinaone',keepalive=60)
  client.set_callback(sub_cb)
  client.connect()
  client.subscribe(topic_sub)
  print('Connected to %s MQTT broker, subscribed to %s topic' % (mqtt_server, topic_sub))
  return client

def restart_and_reconnect():
  print('Failed to connect to MQTT broker. Reconnecting...')
  time.sleep(10)
  machine.reset()

try:
  client = connect_and_subscribe()
except OSError as e:
  restart_and_reconnect()

while True:
  try:
    client.check_msg()
    if (time.time() - last_message) > message_interval:
      msg = b'Hello #%d' % counter
      client.publish(topic_pub, msg)
      last_message = time.time()
      counter += 1
  except OSError as e:
    restart_and_reconnect()

boot.py

# This file is executed on every boot (including wake-boot from deepsleep)
#import esp
#esp.osdebug(None)
#import webrepl
#webrepl.start()
# Complete project details at https://RandomNerdTutorials.com

import time
from umqttsimple import MQTTClient
import ubinascii
import machine
import micropython
import network
import esp
esp.osdebug(None)
import gc
gc.collect()

ssid = '2312-1'
password = 'onlychina1'
mqtt_server = 'mqtt.roown.com'
#EXAMPLE IP ADDRESS
#mqtt_server = '192.168.1.144'
client_id = ubinascii.hexlify(machine.unique_id())
topic_sub = b'notification'
topic_pub = b'hello'

last_message = 0
message_interval = 5
counter = 0

station = network.WLAN(network.STA_IF)

station.active(True)
station.connect(ssid, password)

while station.isconnected() == False:
  pass

print('Connection successful')
print(station.ifconfig())

上位机发送命令

mosquitto_pub -h mqtt.roown.com -p 21892 -u roown -P Chinaone -t "notification" -m "received"

文件交换区